Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor (PPAS) telah ditubuhkan melalui enakmen Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor 1968 dan diwartakan dalam Warta Kerajaan No. 5, bertarikh 27 Mac 1969, Warta Kerajaan No. 7, 1975 (pindaan) serta Warta Kerajaan No. 29,2011 (pindaan).
Pada tahun 1971, Lembaga Pengarah Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor telah dibentuk bagi memulakan sebuah Perpustakaan Awam di Negeri Selangor. Langkah pertama ke arah ini ialah dengan pengambilalihan Kelab Buku Kuala Lumpur pada 20 Oktober 1971 untuk dijadikan sebagai Ibu Pejabat Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor.
Perpustakaan ini kemudian berpindah ke Shah Alam pada 16 November 1986 dan diberi nama Perpustakaan Raja Tun Uda (RATU). Rekabentuk bangunan perpustakaan Negeri ini adalah bercirikan kebudayaan Bugis, manakala rekabentuk dalaman merupakan pertembungan budaya Timur dan Barat. Bangunan ini mengandungi enam tingkat dan mempunyai keluasan 102,545 kaki persegi di mana 40,420 kaki persegi adalah ruang bacaan yang dianggarkan dapat menampung seramai lebih 1,000 orang pembaca pada satu-satu masa. Rak-rak pula dapat menempatkan 250,000 naskah buku.
Perpustakaan ini dibuka kepada orang ramai pada 18 April 1987 dan telah dibuka dengan rasminya pada 15 Mac 1988 oleh AlMarhum Sultan Salahuddin Abdul Aziz Shah Alhaj Ibni AlMarhum Sultan Hisamuddin Alam Shah Alhaj. Perpustakaan Raja Tun Uda merupakan sebuah Perpustakaan Negeri yang juga menjadi ibu pejabat bagi Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor.
Ibu pejabat Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor telah berpindah sekali lagi ke bangunan baru bertempat di Seksyen 13, Shah Alam. Perpustakaan ini merupakan hadiah daripada Duli Yang Maha Mulia Sultan Sharafuddin Idris Shah Alhaj Ibni Almarhum Sultan Salahuddin Abdul Aziz Shah Alhaj, Sultan Selangor kepada rakyat Selangor sempena pengisytiharan “Selangor Maju 2005”. Pelancaran tapak perpustakaan ini telah disempurnakan pada 27 Ogos 2005 sebagai mercu tanda Selangor Maju 2005.
Perpustakaan ini telah dibuka pada 22 Julai 2011 yang mempunyai 6 aras secara keseluruhan, berkeluasan 203,600 kaki persegi dan dapat memuatkan seramai 2,500 orang pada satu-satu masa. Perpustakaan Negeri ini berfungsi mentadbir, menyelenggara dan menyelaras perpustakaan-perpustakaan di seluruh Negeri Selangor. Dalam masa yang sama, ia beroperasi sebagai Ibu Pejabat Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor.
Sejak ditubuhkan pada tahun 1971, Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor bergerak seiring dengan wawasan Kerajaan Negeri Selangor dan hingga kini Perbadanan Perpustakaan Awam Selangor mempunyai 104 pusat perkhidmatan di seluruh Negeri Selangor.